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Robotica: Sviluppo di un controllore di posizionedella punta basato sull'apprendimento iterativodi un robot a collegamento flessibile
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(Buch) |
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| Lieferstatus: |
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| Veröffentlichung: |
Januar 2022
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| Genre: |
Wirtschaft / Recht |
| ISBN: |
9786204446028 |
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EAN-Code:
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9786204446028 |
| Verlag: |
Edizioni Sapienza |
| Einband: |
Kartoniert |
| Sprache: |
Italienisch
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| Dimensionen: |
H 220 mm / B 150 mm / D 4 mm |
| Gewicht: |
102 gr |
| Seiten: |
56 |
| Zus. Info: |
Paperback |
| Bewertung: |
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| Inhalt: |
| Oltre ai robot industriali c'è un'altra classe di robot che sono di interesse per l'industria spaziale per la loro struttura leggera. I robot flessibili leggeri sono vantaggiosi rispetto a quelli rigidi su diversi fronti, come il rapporto carico utile/peso del braccio più alto, l'esecuzione più veloce e i requisiti di bassa potenza degli attuatori. Ma con questi vantaggi, c'è una serie di complessità di controllo nei manipolatori di robot flessibili, poiché la modellazione e il controllo di un robot flessibile sono complessi e difficili a causa del comportamento sotto attuato, dei parametri di sistema non lineari che variano nel tempo e distribuiti. In passato, molte strategie di controllo sono state proposte per il controllo della posizione della punta dei robot a collegamento flessibile, ma la maggior parte di queste tecniche non ha considerato la dinamica dell'attuatore nella modellazione e la validazione sperimentale non è stata effettuata. Il libro mostra l'uso di un modello non lineare di un manipolatore robot flessibile a collegamento singolo ottenuto usando il metodo delle modalità assunte (AMM). Anche la dinamica dell'attuatore è stata incorporata nella modellazione del robot flessibile a singolo link. Il modello così ottenuto è convalidato sperimentalmente utilizzando SIMULINK/MATLAB. |
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