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Interfaz entre un simulador y el robot CXN-I: Desarrollo de un software modular de código abierto para el control de robots y la enseñanza de la robót
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| El dictado de la asignatura "Robótica" para las carreras de Ingeniería Electrónica e Ingeniería Electromecánica de la Facultad de Ingeniería y Ciencias Económico-Sociales, comprende los conceptos básicos y fundamentales del modelado y control de sistemas mecatrónicos, más específicamente de robots del tipo antropomorfo. A fin de lograr una integración de los conocimientos teóricos y prácticos, se le plantea al alumno el desafío de crear un simulador de robot, e implementar en él una estrategia de control cinemático que permita el movimiento suave entre puntos del espacio definidos por el usuario. Adicionalmente, en el marco del Proyecto de Investigación ¿Desarrollo y Aplicación Eficiente de Sistemas Mecatrónicos¿, en el Laboratorio de Mecatrónica se ha construido un robot antropomorfo para investigación y enseñanza, con características industriales, denominado ¿CXN-I¿, constituido por un manipulador mecánico de cuatro grados de libertad y una pinza como herramienta. Este trabajo presenta el desarrollo y la implementación de un sistema informático que permite integrar el simulador construido por los estudiantes, con el robot CXN-I. |
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